はぐしーる(Hug-Seal)

ビデオ通話ばかりでなかなか人と直接会えない今日、ぬいぐるみを通して人の温もりを伝えようと試作しました！

試作してみて、サーボの発熱が人の温かみのように感じるという想定外の発見がありました！

設計面では、特に腕を締め付ける機構にこだわりました。一般的には血圧計のような空気圧がよく使われますが、消費電力が大きく、かさも高くなりがちです。サーボモータとゴムひもを組み合わせることで持ち歩き可能なサイズに収まりました。

動画のBGMにはOtoLogic様の「木陰でゆったり」をお借りしました。

1. 薄膜圧力センサ(曲げセンサ)でハグの強さを感知
2. センサから得られる0から4095の値を0~255(1bit整数)に変換
3. UDPを使ってM5stamp(センサー側)からRaspberry Pi(デバッグ用)に送信
4. UDPを使って受信した値をRaspberry Pi(デバッグ用)からM5stamp(リストバンド側)に送信
5. 受け取った値を0~90のサーボ角度に変換
6. サーボを駆動

※ 動作的にはRaspberry Pi(デバッグ用)は不要です。送信されているデータを見やすくするために置いています。 ※ デモ機のため同じネットワーク内でのみ動作します。将来的には離れていても使用可能にする予定です。