農業用直進ガイダンス


そのため市販品でもGPSガイダンスや自動操舵があり、中でもcm精度のRTK-GPSのものは200万以上で販売されてました(開発時2018年当時)。 そんなときにGPS受信機モジュールのみとはいえ3万円で買えるという[雑誌](https://toragi.cqpub.co.jp/tabid/865/Default.html) を見て、なんとかしてこれでGPSガイダンスが自作できないかと開発を始めました。 --- # プログラム ナビプログラムの中身は[ここ](https://qiita.com/m_take/items/da9119a9dc9660f96227) に書いてあります。 肝は「回転行列」と「剰余演算子」で高校のときの数学とPythonの入門書をみながら作りました。 当初はGUIプログラムは作れなかったのでprint文とLEDを光らせるだけでしたが実用上十分でした。 --- # 作業軌跡記録 作業開始時にボタンをおすことで予め登録してあるポリゴン内にある場合、圃場名・基準線・面積が呼び出され同時にLINE Notifyを使い圃場名・開始時間・作業機械名をスマホに送信することで作業記録の覚えになります。 またラズパイのSDカード/USBメモリに現在位置の緯度・経度・高度・速度をcsvで記録してあるので 作業後に圃場の高低差や作業軌跡を振り返ることができます LINE通知画面 ![](/pic/16743e65-f45e-4e1e-9755-b4db6b4d4047.jpg) 高低差マップ ![](/pic/66d890d4-06af-4706-90a1-d76cf451ed25.png) 作業軌跡タイムラプス --- # GUIプログラムに進化 reTerminal のWikiにあったLVGL(Light and Versatile Graphics Library)を使ってアナログメーター風に表示できるようになりました