LeggyLintとは

LeggyLintをご紹介．この革新的な6脚ロボットは，節約と技術のコラボでロボティクスの新しい形を創り出しました．100均の竹箸を骨組みに使い，同じく100均の毛玉取りを動力源としています．リモコン操作はM5StickC PLUS2で行い，ロボットはESP-NOWを介してM5Stamp Picoで制御されます．

主な特徴:

• 6脚の動き: スムーズに前進して，左折や右折もお手のもの．
• ユニークな素材: むき出しの竹箸フレームで，シンプルさとエコを強調．
• 革新的な動力源: 毛玉取りを使って動く，クリエイティブなエンジニアリング．
• コンパクトな制御: 1つのサーボモーターで動いて，リモコンで操作できる効率的な設計．

持ち上げておろすと進む機構（Lift-Lower-Propel Mechanism; LLPM）について

LeggyLintは前脚にLLPMを採用してシンプルでスムーズな操舵を実現しています．

LLPMの構造

LLPM（Lift-Lower-Propel Mechanism）は、胴と脚、それらを繋ぐ股関節から成ります。胴か脚には、脚が前後に振れすぎないようにするためのストッパーが1-2個取り付けられています。

動く仕組み

1. 持ち上げる：機構全体を持ち上げることで、脚と地面の摩擦が減少します。
2. 機構下部の前進：股関節を支点として、脚（機構下部）が重心に従って前に移動（揺動）します。
3. おろす：持ち上げた機構を再びおろすことで、脚と地面の摩擦が増加します。
4. 機構上部の前進：脚と地面の接点を支点として、胴（機構上部）が前に移動（揺動）します。
5. 繰り返し：この動作を繰り返すことで、持ち上げておろす動きにより前進を続けます。

このプロセスにより、機構は効果的に前進します。

LeggyLintは，創造力と資源の有効活用を証明しています．日常の素材からこんなすごいロボットが生まれるなんて驚きでしょう．競争を一掃するために作られたLeggyLintは，M5Stackのコンテストやその先で，その存在感を示す準備ができています．

Introducing LeggyLint

Meet LeggyLint, the innovative six-legged robot that redefines robotics with a unique blend of thrift and technology. Crafted from bamboo chopsticks and powered by a 100-yen store lint remover, this robot is controlled by an M5Stamp Pico via ESP-NOW, with remote operation facilitated by an M5StickC PLUS2.

Key Features:

• Six-Legged Movement: Smoothly walks forward and turns left or right with precision.
• Unique Materials: Built with exposed bamboo chopstick framework, emphasizing simplicity and sustainability.
• Innovative Power Source: Utilizes a lint remover for propulsion, showcasing creative engineering.
• Compact Control: Operated by a single servo motor and controlled remotely, highlighting efficiency in design.

Exploring the Lift-Lower-Propel Mechanism (LLPM)

LeggyLint uses the LLPM in its front legs to achieve simple and smooth steering.

Structure of the LLPM

The LLPM (Lift-Lower-Propel Mechanism) consists of a body, legs, and joints connecting them. One or two stoppers are attached to the body or legs to prevent excessive forward and backward movement of the legs.

Working Mechanism

1. Lifting: The entire mechanism is lifted, reducing friction between the legs and the ground.
2. Forward movement of the lower part: The legs (lower part) move forward by swinging around the joint as the center of gravity shifts.
3. Lowering: The mechanism is lowered again, increasing friction between the legs and the ground.
4. Forward movement of the upper part: The body (upper part) moves forward by swinging around the contact point between the legs and the ground.
5. Repetition: Repeating these actions allows the mechanism to continue moving forward.

Through this process, the mechanism effectively moves forward.

LeggyLint is a testament to the power of creativity and resourcefulness, proving that advanced robotics can emerge from everyday materials. Crafted to clean up the competition, LeggyLint is ready to make its mark at the M5Stack contest and beyond.

コントローラー

• M5StickC PLUS2:
  • リモートコントロールのためのコントローラーです．
  • ESP-NOWプロトコルを使用してロボットと無線通信を行います．

ロボット

• サーボモーター (SG-90):

  • ロボットの一部として動作を制御します．
  • M5Stamp PICOに接続されています．

• M5Stamp PICO:

  • ロボットの制御を担当します．
  • SG-90と接続されています．
  • ESP-NOWを介してM5StickC PLUS2からの信号を受け取ります．

• 毛玉取り:

  • ロボットの動力源として使用されています．
  • 100円ショップで購入できるアイテムを再利用しています．

全体の流れ

1. 操作:

   • M5StickC PLUS2を使ってロボットを操作します．
   • ボタン操作（Aボタンを押すと左折，放すと右折，Bボタンで直進）を使ってコマンドを送信します．

2. 通信:

   • M5StickC PLUS2はESP-NOWプロトコルを使ってM5Stamp PICOに信号を送ります．

3. 動作:

   • 毛玉取りでロボットが前進します．
   • M5Stamp PICOは受け取った信号に基づいてサーボモーターを制御しロボットの進行方向を変更します．

System Configuration

Controller

M5StickC PLUS2:

• This device is a controller for remote control.
• It communicates wirelessly with the robot using the ESP-NOW protocol.

Robot

Servo Motor (SG-90):

• Controls the robot's movements.
• Connected to the M5Stamp PICO.

M5Stamp PICO:

• Responsible for controlling the robot.
• Connected to the SG-90.
• Receives signals from the M5StickC PLUS2 via ESP-NOW.

Lint Remover:

• Used as a power source for the robot.
• Reuses an item that can be purchased at a 100-yen store.

Overall Flow

Operation:

• Operate the robot using the M5StickC PLUS2.
• Send commands using button operations (pressing the A button to turn left, releasing it to turn right, and pressing the B button to move forward).

Communication:

• The M5StickC PLUS2 sends signals to the M5Stamp PICO using the ESP-NOW protocol.

Movement:

• The robot moves forward using the lint remover.
• The M5Stamp PICO controls the servo motor based on the received signals to change the robot's direction.