M5 CoreS3 を使った四脚ロボット

M5 CoreS3を使って、四脚ロボットを作りました。

CoreS3は液晶画面や加速度センサそしてカメラなど、一つのパッケージに様々な機能を備えています。
これを使えば、色々な機能を備えたロボットが簡単な構成で作れます。

今回は、PCA9685サーボドライバ基板を使って１２個のサーボを制御しています。
これらのサーボはプログラミングの外で逆運動学を使って動作を計算して各関節角度を計算した後に
スケッチ内に入力しています。（プログラミング内での計算は省略）

液晶ディスプレイには目の動作を実装して、可愛く見えるようにしました。

CoreS3は加速度センサやカメラが付いているので、将来はそれらセンサを使った。制御を考えたい
と思っていますが、まだ実装できていません。

I made a four-legged robot using the M5 CoreS3.

CoreS3 has various functions in one package, such as an LCD screen, an acceleration sensor, and a camera.
Using this, you can easily make a robot with various functions.

This time, 12 servos are controlled using a PCA9685 servo driver board.
These servos are calculated using inverse kinematics outside of the programming, and the joint
angles are calculated and then entered into the sketch. (Calculations in the programming are omitted)

Eye movements are implemented on the LCD display to make it look cute.

CoreS3 has an acceleration sensor and a camera, so I would like to use those sensors in the future.
I would like to think about controlling them, but I have not yet been able to implement them.

部品構成 Component
1)M5 CoreS3
2)PCA9685 Servo Driver Board
3)Battery NiMH 1.2x4 = 4.8V
4)Servo SG90 x 12

CoreS3はバッテリを内蔵しているのでサーボ用の電源と切り離して、サーボに負荷をがかかって
電圧変動しても制御電源に影響しないようにしています。ニッケル水素電池から降圧するような
DCDCコンバータは持っていません。（CoreS3の機能を使用している。）

CoreS3 has a built-in battery, so it is separated from the servo power supply to prevent voltage
fluctuations caused by a load on the servo from affecting the control power supply.
It does not have a DC-DC converter that steps down the voltage from the nickel-metal hydride battery.
(It uses a function of CoreS3.)