MoFu^2 (もふもふ)

とあるコンペに応募してみたくて、約3年前に制作した作品。 展示できそう!? というところまで進みましたが、T倉庫には合わないと判断され、今は押入れの肥やし状態。 久々に見ると、気合を入れて作ったらしかったので、こちらで見てもらうことで供養としたいと思い投稿することにしました。

板を青、白、シルバーで塗装して箱を組み立て、3Dプリンタでマイクロリニアサーボとファーを取り付ける台座を作り、140個のサーボにテグスでファーを取り付けてプログラミングで動きを制御して制作した作品『MoFu^2 （もふもふ）』です。

1個だけ動いたり、複数で動いたり、様々な動き方をします。波に見えたりケサランパサランに見えたり!? 単純にファーが好きでファーで何か作りたいと思ったのがきっかけです。

• 音が結構うるさい問題
  • もふもふという癒しとは対照的に、動くたびにウィーンと鳴るマイクロリニアサーボの音がかなりうるさかったのかなと反省しています。
• 最大の問題
  • マイクロリニアサーボの選定ミス！ プログラム制御で動いているはずのファーがおかしな挙動をしているなと思って観察すると・・・ 動かし続けることでサーボが熱くなりすぎて、ファーを動かすために固定したマイクロリニアサーボの突起部分が溶けていた!!!という事実。 動かすたびに挙動が変化する…ある意味アーティスティックですが、いつか止まります。 次はもふもふのファーで可愛い作品を作りたいと思っています。

実はこれも以前制作した作品『IRISéE - 虹ニナル』の壁掛けメディアアートのシリーズの一環だったりします。

ラジコン飛行機などで使うマイクロリニアサーボ144個をマイコンと制御モジュールで動かすHWです。 主に以下の部品を使いました。

• Arduino Nano
• マイクロリニアサーボ 144個
• PCA9685モジュール 9枚 (実際は互換品を使用)
• スイッチング電源(5V, 14A出力
• ノイズフィルタ付コンセント
• 電源スイッチ

表現のためのモーションとモーター制御はマイコンで行い、モーターの駆動はPCA9685モジュールが担います。PCS9685はI2C通信でRCサーボを16個まで制御できますが、140個使うために9枚使用し、ICピンのA0 - A5ピンでアドレスを振り分けていきます(0x40 - 48)。モーター単体の消費電流は少ないものの、数が多いため総消費電力を補える位の電流を取り付けました。

PCA9685モジュールと16個のリニアサーボを一つのユニットとして扱い、モーターを縦4x横4の形に配置しました。それを縦3x横3に配置することで、モーター縦横12個ずつの格子状に配置しています。

モフモフのモーションは、基本的に動かすモーターを行と列番号から指定してPWMで制御するもので、縦、横、斜めの他、渦巻きや波紋(中心から外側)といったものもファームウェアに入れています。