• **映画「ハリーポッター」内でプレイされる大人気スポーツ「クィディッチ」、僕らはどうしても"あれ"をプレイしたかった!**

    ext-broomはextension(拡張する) broom(ほうき)を意味しており、身体能力を拡張するほうき型モビリティと、自律型ドローンを組み合わせた、「クィディッチ」をプレイするためのシステムです。インラインスケート又は専用の補助輪を装着し、ほうきに跨れば自由自在に走り回ることが出来ます。

    「クィディッチ」に欠かせない魔法生物「スニッチ」役には、前面&底面2つのカメラを搭載した小型自律遁走ドローンを製作しました。前面カメラではリアルタイム物体認識ライブラリYOLOを用いた人認識を走らせることで、自律的に人から逃げることが出来ます。同時に底面カメラで競技領域を自動検出することで、指定領域内を縦横無尽に逃げ回ります。
    もちろんHMDを装着し、手動操縦で「スニッチ」になりきってプレイすることもできます。

    これら二つを組み合わせることで、あの「クィディッチ」を誰でもプレイすることが出来ます。2020年オリンピックパラリンピック会場の横の公園で、「クィディッチ」世界大会を開催することを目指しています。
    **ほうき型モビリティ**
    -Arduino
    -インホイールモータ(500W)
    -オープンソースモータドライバVESC
    -Bluetoorh Module(遠隔操作用)
    -呪文認識(組込みRECAIUSでハリーポッター呪文に対応)
    -感圧センサ(アクセル/ブレーキ)
    -Lipoバッテリー
    -豊田市産ヒノキ間伐材使用の外装
    **小型自律遁走ドローン**
    -Parrot Manbo(又はTiny Whoop)
    -小型無線カメラ
    -YOLO: Real-Time Object Detection

    魔法の世界を"実装"する ext-broom

  • スマートフォンのプラウザから、RasberyPI・Arduinoと接続し、茶道の流派を選択すると、パワフルなスライダークランク機構を駆動してお茶を点てたて、お客様においしいお茶を提供します。また、茶さじ・柄杓・ターンテーブルが、お茶を点てる動作に連動して、動き出します。最後には、和菓子が昇降台から登場します。
    ①:茶道ロボはスマートフォンのブラウザから、操作して動きます。通信のインターフェイスには、ROS(Robot Operation System)を使っています。
    ②:まず、茶道ロボは茶さじアームで適量の抹茶をとり、ふるいの動作を盛り込みながら、茶碗に茶さじをいれます。
    ③:スライダークランク機構でお茶を点てます。究極の抹茶の泡立ちを目指したパワフルな構成になっています。
    ④:お茶が点て終わると、茶碗回転テーブルで半回転します。さらに、和菓子が昇降台から上がってきます。

    使用部品
    ・DCモータ×7
    ・Arduino
    ・Raspberry Pi
    ・CNCフライス盤・フライス盤で加工した各種部品

    茶道ロボ151A