Printable_Robot_ARM

ロボットアームを　マスタースレーブで動かしたかったので　作ってみた。
操作側にM5Stack Core2、ARM側は　RAMPS+ESP32(GRBL)とし
Bluetooth接続にて動作している。

動画

開発素材

API

arduino-esp32

システム構成

設計に2年以上？　製作に半年以上？　失敗の連続で時間だけは掛かっている。

1)操作(マスター)側 M5Stack Core2 + Arduino 可変抵抗6個を　ADCで読み込んでGコードに変換して Bluetoothで送信している。 スキャンタイムは　0.4sとしている。減速機を使っている為　動作は遅い。 最大120ステップを記憶し　自動再生動作ができます。

2)ARM(スレーブ)側 RAMPS1.4 + ESP32(CNCで接続基盤を作成) ESP32用grbl(作者に感謝)を　一部修正(6軸化)して使用している。 ステッピングモーターには　16:1の減速機(自作)を入れている為 高速な反応はできない。その代わり　ドライバによる自己保持動作不要で　関節保持が可能。 Printableと謳いながら　第二関節の一部にアルミ板を使用しています。 ターンテーブルと第三関節に　TPUによる自作ベルトを使用して人と接触した場合　 関節が滑り安全を　確保します。

I wanted to move the robot arm as a master-slave, so I made one. M5Stack Core2 on the operation side, RAMPS + ESP32 (GRBL) on the ARM side Works with Bluetooth connection.

メンバー

• 

  mor6 @gsr_mor

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