ラジドリ用ジャイロGyroM5

完成 2021.08.07 公開（2021.09.07 更新） © CC BY 4+ visibility4282

完成 © CC BY 4+

2021.08.07 公開（2021.09.07 更新） visibility4282

- M5StickCがRCカーのドリフト走行を安定化します。
- M5StickC stabilizes your "drift driving" of RC car.

link https://github.com/hshin-git/GyroM5

システム構成

特長

GyroM5システムが、RCカーの操舵角を自動制御して、滑りやすい路面におけるドリフト走行を安定化します。
操舵角の自動制御は、RC受信機のCH1信号をヨーレート（車体の回頭角速度）目標値と見なして、ジャイロセンサーの計測値を目標値へ近づけるフィードバック制御（PID制御）です。
このシステムは、スマートフォンでWiFi接続してPID制御パラメータを確認及び変更する機能、走行データをダウンロードする機能、制御周期可変のデジタルPID制御、制御変数や時計のLCD表示、任意のシャーシ固定方向対応の機能を提供します。
これらの機能は、M5StackCの能力を最大限に活かして実現しており、商用製品に見られないGyroM5のユニークな特長です。

The GyroM5 system stabilizes your "drift driving" of RC car on slippery surface by automatic steering assist.
This system takes the CH1 signal of the RC receiver as the target value of the yaw rate and adjusts the steering angle so that the measured one approaches the target one by PID control.
This system serves unique features such as, WiFi interface to confirm/change PID control parameters and to download driving data by your smart-phone, variable frequency digital PID control, LCD display of the control variables and the clock, arbitrary fixing direction.
These GyroM5's unique features are realized by utilizing the capabilities of M5StickC, and are never seen in commercial products.

Detect vertical direction using 6DoF-IMU at startup.
Sample the measured yaw rate (vertical component of angular velocity) while driving.
Sample the CH1 RC signal and take it as the target yaw rate.
Compute the steering angle by PID for reducing difference between the target and the measured.
Command the steering angle to the steering servo motor.
Go to the above 2 (control frequency is a variable from 50Hz to 400Hz).

ストーリー

作者は、コロナ禍で屋内遊びをさがす中、子ども時代から久しぶりにRCカーキット（タミヤSU-01）を購入しました。購入後、RCカー系YouTubeチャンネルを見て、子ども時代に存在しなかったドリフト用RCカー（通称、ドリラジ）の動きに興味を持ちました。
手持ちの開発ボードM5StickCの機能を最大限に活かして、手持ちのRCカーでドリフト走行できるようGyroM5を開発しました。趣味でRCカーとプログラミングを楽しむ人が増えて欲しいとの願いからGyroM5のソースコードをGitHubで公開します。

The author bought a small RC car kit (Tamiya SU-01) for indoor playing under COVID-19. After purchasing, I watched the RC car YouTube channel and became interested in "RC drift car" that did not exist in my childhood.
I believed that any RC car can perform "stable drifting" by high speed control, so I tried to stabilize drifting of my small RC car by my small M5StickC. I enjoyed making GyroM5, and I think this may be a good material to learn programming and control algorithm while playing RC car. I have open-sourced the code of GyroM5 on GitHub.
Let's enjoy M5StickC with your RC car!

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