前進あるのみ「ヨチヨチスタックチャン」→「デストロイドスタックチャン」

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ししかわさん(@meganetaan)のスタックチャンプロジェクトに乗っかって、スタックチャンをひたすら前進させるユニットを作りました。そこへ別に開発した輪ゴム銃モジュールを「スタック」させました。

link https://www.thingiverse.com/kanten_namako/designs
動画
開発素材

デバイス

システム構成
system image

スタックチャンを二足歩行に改装するパーツに加え、背中に「スタック」して遊ぶことができるオプションパーツを作りました。

根本思想はオリジナルのスタックチャンのデザインを不可逆的に変更せず、いじり倒す、です。二足歩行、パタパタ、輪ゴム銃の機能は簡単に取り外し、もとのスタックチャンに戻すことが可能です。

写真は上段左が輪ゴム銃ユニット、右がパタパタユニット、下段左がしっぽバランサー、右が二足歩行するヨチヨチスタックチャン本体となっています。しっぽバランサー、輪ゴム銃、パタパタユニットはいずれも、スタックチャン本体の上に「スタック」して磁石で固定する構造になっています。

自分には基板を設計して発注するというスキルがないため、電気系統にはM5Stack Core + M5Go Battery Bottom + Servo Moduleという構成を取ることとし、スタックチャンのボディには@mongonta555 さんのGoBottom版を使用しました。

# Servo Moduleは現在販売終了となっています。Servo2 Moduleは従来品より重く代替とすることは困難です。

This model is a set of optional modules/units for Stackchan originally developed by @meganetaaan. They are desinged to add special functions; bipedal-walking, wing-flipping movement and releasing rubber bands without changing original design of Stackchan. The set consists of M5Stack Core, M5Go Battery Bottom and Servo module.

ストーリー

スタックチャンを2足歩行させるためには、左右の脚部と足部にサーボモーターを仕込む構造とすることがわかりやすいですが、この方法だとオリジナルのスタックチャンから外観が変わってしまいます。そこで、足部には独立したサーボモーターを仕込み、脚部は1基のサーボのみで前後に動く構造としました。

This bipedal walking Stackchan has 3-axis walking mechanism, two for feet and one for legs. This gives the walking function without changing appearance of the Stackchan.

設計Image 1

足部の幅をオリジナルに近くなるように設計すると、重心の制限から、二足歩行時に上げた方の足を地面から完全に離すことができません。 これはこれでスリアルキチャンとしてかわいらしいのですが、できれば足を上げて歩行させたいところです。

It is difficult to raise a foot completely off the ground due to the position of the center of gravity of the body.

スリアルキチャン状態: https://twitter.com/KantenNamako/status/1490135489248038918

そこで、スタックチャンを二足歩行させるために重心移動機構を組み込んだのむむさんのアイデアを参考にさせて頂き、また二足で歩行・走行する動物の動きを参考に、しっぽでバランスをとる機構を設計しました。このとき、A・Cボタンによる操作で通常モードと荒ぶるモードを切り替えることができるように染ました。ヨチヨチスタックチャンの誕生です!

With respect to the idea of shifting center of gravity by @umumon and motion of bipedal walking animals, I designed a tail balncer mechanism. Simultaneously, common, happy and malignant mode of walking speed has been programmed.

のむむさんの素晴らしい作例: https://twitter.com/umumon/status/1434975186269323264

しっぽでバランスをとろうと悪戦苦闘した結果ヨチヨチ歩きを達成した例: https://twitter.com/KantenNamako/status/1539624073432809472

https://twitter.com/KantenNamako/status/1543515513334411265

しっぽバランサーは、こんな感じで動いています: https://twitter.com/KantenNamako/status/1545996909000925184

さて、このヨチヨチスタックチャンはその構造上、ひたすら前進することしかできません。せっかくなので、なにか付加価値をつけてあげたいところです。そこで、以前製作したスタックチャン用パタパタユニットと輪ゴム銃ユニットを乗せてあげることにしました。後者は昔、どこかで見たことのあるロボットに見えないこともないので、和名「デストロイドスタックチャン」と呼ばせて頂くことにしました。

Because of its mechanical limitation, the bipedal walking Stackchan can walk staight only. Since the walking function is a great deal, I added two additional fuction by adding stackable system; a flipping-wing unit and a rubber-band-gun unit.

翼を授かりちびドラゴンとなった! https://twitter.com/KantenNamako/status/1541438281929601024

歩行間射撃も可能に!動画ではわかりにくいですが、歩きながら輪ゴム銃をリリースしています。 https://twitter.com/KantenNamako/status/1548949078264139776

別に用意したM5Stack Coreを利用してたBluetooth リモコンで、歩行しながら輪ゴム銃をリリースしたり歩行速度を変えることができます。

The rubber bands can be released by BLE remote controller using M5Stack Core.

しかし、M5Go Battery Bottom内臓のLiPoバッテリーでサーボモーターを6台同時駆動するのはなかなか無理があります。そこでリチウムイオン充電池を使用した取り外し可能な増槽ユニットも製作しました(一部の方から「コソ泥感があふれている」とのお言葉を頂戴しております。個人的には「スタコラチャン」が適当かと。

Unfortunately, we can drive the bipedal walking Stackchan for a couple of minutes because of limitaion of LiPo battery in M5Go Battery Bottom. To solve the matter, additional battery module has been prepared. It can be stacked over the flipping-wing and rubber-band-gun unit.

https://twitter.com/KantenNamako/status/1560864264227008513

また冒頭にも書きましたが、私の設計は元のスタックチャンのスタイルに戻すことができることにこだわっています。パタパタユニット、輪ゴム銃ユニット、しっぽバランサー、増槽はいずれも、スタックチャン本体に埋め込んだ磁石で固定するようになっており、容易に取り外すことが可能です。そう、M5Stack製品を利用しているにふさわしい、Stackableな構成となっているのです!(一番のセールスポイント)。

The flipping-wing unit, rubber-band-gun unit and additional battery unit are all stackable on the body of Stackchan. They can be fixed to the body with magnets.

増設ユニットを外した状態のデストロイドスタックチャン

輪ゴム銃の製作に当たっては、日本ゴム銃射撃協会理事長秘書さん(@BLACK_RBG)さんから助言を頂き、動作が確実になりました。ありがとうございました。 Thanks to @BLACK_RBG, the rubber-band-gun system is free from jamming.

https://twitter.com/KantenNamako/status/1548941561588842497

長文をご覧頂き、ありがとうございます。 Thank you so much for your attention.

メンバー
  • user
    namako @kanten_namako
    • Designer

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