Ｍ5Stackを使って解析担当スタックチャンモニタを作っています。 ロボは低消費電力にするために赤外線シリアル通信を使用しています。 リモコンモードではスマホをコントローラとして利用するために Ｍ5Stack-ｽﾀｯｸﾁｬﾝに中継をしてもらいます。 ロボはｽﾀｯｸﾁｬﾝと赤外線シリアル通信、ｽﾀｯｸﾁｬﾝはスマホとBLE通信としています。
メイカフェア東京展示♪ 小さいは正義♪ わずか2.6g！ライントレーサー＆ラジコンロボ♪
開発中
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★スタックチャン協力の元、「自動給電システム」のテスト 追加
小さいは正義♪...マイクロロボで、手作り世界最小？クラスの
ライントレーサーです
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ファイナリストMouser Make Awards 2024
- 動画
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- システム構成
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- ストーリー
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小型の自動給電システムのテスト状況です。 先回の長い充電レーンのような直線走行検知をロボで行えないので スタックチャンに協力してもらってます。
#マイクロロボ製作
— しん_2-41 (@shinichi_nino) July 14, 2024
手作り #世界最小（自称）
#マイクロライントレーサー！
自動給電システムのテストです。
モニタースタックチャンに
電力管理等々の協力お願いしてます。#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ#ATtiny #M5Stack #ライントレース #Arduino #ブラシレスモータ #インバータ #赤外線通信 pic.twitter.com/kdFW1jfF4Kマイクロ戦隊 ATtinyer5！ 製作中 進捗です
#マイクロロボ製作
— しん_2-41 (@shinichi_nino) July 14, 2024
#マイクロ戦隊！ #ATtinyer５♪
ロボ5台分の主要サブAssy製作完了
後半の組立てに入ります
組立てもけっこう細かい作業あります。 #ATtiny #M5Stack #ライントレース #Arduino #ブラシレスモータ #インバータ #赤外線通信 pic.twitter.com/umIA22yXzWマイクロマウス・デンソーカップにて 正式な競技規定コースを試走してみました。 懸念してたコースの床板の継ぎ目1mm近く段差がありますが乗り越えました！
マイクロマウス・デンソーカップ
— しん_2-41 (@shinichi_nino) July 7, 2024
ロボトレース競技規定コース
#ATtinyくん を走らせてみた♪
心配してた
コースの継ぎ目段差はクリア♪
全国大会目指そう・・かな ^^; #マイクロロボ #Ｍ5Stack #ATtiny1614 #Arduino #ライントレース #BLE #フォトリフレクタ #赤外線通信 pic.twitter.com/CKejM8K5QWロボトレース競技規定コース、爆走中！
マイクロマウス・デンソーカップ
— しん_2-41 (@shinichi_nino) July 6, 2024
ロボトレース競技規定コース
ちょっとお願いして#ATtinyくん を走らせてみた♪
心配してた
コースの継ぎ目段差はクリア♪
コントローラの #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ 途中で
電源落ちちゃった...#マイクロロボ#Ｍ5Stack #ATtiny1614 #Arduino #ライントレース pic.twitter.com/J94knGfrzP★番外編 ご参考 ハンダごてオプションが評判良かったので、 手振れ防止ピンセットオプションのご紹介
#マイクロ電子工作 番外編 ご参考
— しん_2-41 (@shinichi_nino) July 4, 2024
ピンセット
手振れ防止先端オプション
針金巻きつけてUVレジンで固めただけ...
ハンダごての手振れ防止
こて先オプションはこちら https://t.co/BsXy9bBrst… #世界最小（自称） #ATtiny1614 #Arduino #ライントレーサー #MFT2024 #M5Stack pic.twitter.com/q1TxR8SV2S★番外編 ご参考 表面実装、1005、0603等小さなSMD、0.4mmピッチVQFNの手付ハンダなどに。 アイスバー式 ハンダごて手振れ防止オプション
#マイクロロボ 製作
— しん_2-41 (@shinichi_nino) June 23, 2024
#SMD ハンダ付けご参考
ハンダごて、
こて先オプションは最近
アイスバー式が標準装着のまま...
になりました。
0.4mmピッチのVQFN,
1005などのチップ部品の手付も
手振れがなくなると楽になります。
以前はこれ、さすがに長時間だと熱かったhttps://t.co/MuMSjZiMcC pic.twitter.com/Xqu78ZHfwY★番外編 ご参考 表面実装、1005、0603等小さなSMD、0.4mmピッチVQFNの手付ハンダなどに。 こて先先端オプション
はんだコテ先オプション ご参考#マイクロロボ 製作中 番外編
— しん_2-41 (@shinichi_nino) June 29, 2024
チップ部品ハンダ付け用
極細コテ先先端オプションの紹介
0.4ｍmピッチ #VQFN なども楽になります。
こちらは手振れ防止の
ハンダごて持ち手オプションhttps://t.co/BsXy9bBrst#SMD #表面実装 #極細こて先 pic.twitter.com/wvGBFU9sNX自動給電システムです。接触端子は金メッキが必須です。 微弱電流、微力接触だと酸化被膜に負けて、端子が触れても電流は流れないんです。 コース中には設定しない「直線レーン」部分にすることでロボ自信で充電レーンに 入ったことを検知できます。電圧が上昇してくることと併用して検出精度を上げます。
#マイクロロボ製作
— しん_2-41 (@shinichi_nino) July 6, 2024
#ATtinyくん 自動給電システム
マイクロマウス・デンソーカップに
飛び入りで展示#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Ｍ5Stack #Arduino #ライントレーサー #ロボトレース#ATtiny1614 #スティックくん #M5AtomS3#ライントレース #Line_Follower_Robot#世界最小（自称） pic.twitter.com/pIEQxGPoNR方眼紙でマイクロマウス的なことやれんかなと思って 白黒判定てすとしてたら？？？なことが発生 https://n-shinichi.hatenablog.com/entry/2024/06/22/224246?_gl=1*y3dovc*_gcl_au*MzQ2ODgxNTc2LjE3MTcwMjAyMDY.
#マイクロロボ 製作#フォトリフレクタ 白黒判定 その２
— しん_2-41 (@shinichi_nino) June 22, 2024
100キンで見つけた黒方眼マット、
これ、使えると思ったけど逆転判定！
なんで？？？
白地に黒線は正しく検出できるんだけど...https://t.co/VXqQMG9pgF#ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Ｍ5Stack #Arduino #ATtiny#ライントレーサー #ライントレース pic.twitter.com/baX2xu935N全日本マイクロマウス大会を目指して修行を始めました♪
手作り #世界最小(自称)
— しん_2-41 (@shinichi_nino) June 12, 2024
#ライントレーサー
目指せ♪
マイクロマウス全国大会！？
とっても大きな？
全国大会の最小回転半径カーブの
走行練習してみた♪#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #BLE #ATtiny #赤外線シリアル通信 自称... #世界最小♪ #Line_Follower_Robot pic.twitter.com/4Wi0YHLbgdライントレース走行中に制御パラメータ設定を変更できるようにした
指乗り #マイクロロボ
— しん_2-41 (@shinichi_nino) June 9, 2024
走りながら
#ライントレース ゲイン調整♪
この軽い身のこなし、
見てやってください ^^ #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #BLE #ATtiny #赤外線シリアル通信 自称... #世界最小♪ pic.twitter.com/G1lJsX7fSCライントレースモード改良動作確認（先回のバンバン制御からP制御変更）
指乗り #マイクロロボ
— しん_2-41 (@shinichi_nino) June 4, 2024
今度は・・・
#ライントレース 制御調整中！
自称... #世界最小 ^^; ♪
先回のバンバン制御から
制御改良して 比例制御を
入れ、応答性上げました
でも、まだ0.1秒周期制御
#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #BLE #ATtiny #赤外線シリアル通信 pic.twitter.com/5l0dZ79bssラジコンモード改良動作確認
指乗り #マイクロロボ
— しん_2-41 (@shinichi_nino) June 2, 2024
#ラジコン 動作の改良
先回のとりあえずの動作確認から
少々制御改良して
滑らかな旋回走行、超信地旋回など
できるようになりました♪#M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #Arduino #BLE #ATtiny#赤外線シリアル通信 #世界最小クラス？ pic.twitter.com/1K6UA7Wqc7ライントレース走行テスト
指乗りサイズ #マイクロライントレーサー
— しん_2-41 (@shinichi_nino) May 26, 2024
#世界最小クラス？
ライントレース動作確認
・体重：2.6g
・ホイールベース：10mm
スタックチャンはモニター担当#Ｍ5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #ATtiny1614 #Arduino #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #赤外線シリアル通信 #BLE#フォトリフレクタ pic.twitter.com/PbrMquyOQY回路一体化、車輪の組付け
マイクロライントレーサー製作
— しん_2-41 (@shinichi_nino) May 22, 2024
車輪（Φ3ベアリング）の取り付け
ホイールベース：10mm♪
おまけ...
うちの子、狂犬病の注射してご機嫌ななめ...
Xユーザーの白柴犬ハクさん: 「超怒ってます💢 #激オコ #怖〜っ💦 #歯茎 pic.twitter.com/HTB1v1Fqcr」 / X#マイクロロボ #補助輪 #ATtiny1614 pic.twitter.com/LiIcRG2yHJ補助車輪の製作
#マイクロライントレーサー製作
— しん_2-41 (@shinichi_nino) May 21, 2024
補助輪の製作
ATtinyはポート出力電流小さいので
#ビーズ車輪 ではなくて、
#ベアリング車輪 にします。
#ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信 #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調 #ライントレース pic.twitter.com/RJttbhgi89ライン検出用フォトリフレクタの動作確認
#マイクロライントレーサー製作
— しん_2-41 (@shinichi_nino) May 20, 2024
ライン検出用のフォトリフレクタの
動作確認
スタックちゃんに
動作状態のモニタ係を
お願いしてます♪ #Ｍ5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #BLE #ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信 #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調 #ライントレース pic.twitter.com/h1CduTHac8モータの駆動テスト
#マイクロロボ製作
— しん_2-41 (@shinichi_nino) May 19, 2024
ATtinyマイコン、ポートダイレクト駆動
ブラシレスモータの動作確認
スタックちゃんに
動作状態のモニタ係を
お願いしてます♪#Ｍ5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #BLE #ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信 #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調 #ライントレース pic.twitter.com/MrHTDVh3Us軽量、低挿抜チューブスイッチ
#マイクロロボ製作
— しん_2-41 (@shinichi_nino) May 20, 2024
今回はチューブスイッチで
やってみようと思います...#ATtiny1614 #Arduino #赤外線シリアル通信 #ブラシレスモータ #ベクトル制御 #PWM変調 #ライントレース pic.twitter.com/rrkW5CaQNN電池とモーター駆動ユニットの取り付け関係など検討 https://n-shinichi.hatenablog.com/entry/2024/05/19/115652?_gl=1*1hr1la1*_gcl_au*MTIzMTY2Nzc4OS4xNzA5MjIxMDk2
#マイクロロボ製作#ブラシレスモーター ユニットと#Lipo 電池はこんな位置関係で接着#ATtiny ポートは電流能力が
— しん_2-41 (@shinichi_nino) May 18, 2024
ESP32のように高くないので
#ダイレクト駆動 では推力は弱い...
なので
前輪は走行抵抗が小さい #ベアリング にしてみる。
ビーズより摩擦が大きい
#超信地旋回 はつらい... pic.twitter.com/HEj9Nz6BABスイッチ検討２ マイクロスライドスイッチ改造 https://twitter.com/shinichi_nin/status/1791133656486125569
スイッチ検討１ チューブピンスイッチ https://twitter.com/shinichi_nin/status/1790764068816695385
主要部品サブAssyできた
#マイクロロボ製作
— しん_2-41 (@shinichi_nino) May 18, 2024
サブAssy部品がほぼそろった。
これを一つにまとめれば
一応は #ATtiny式初号機 が完成だけど
それが一番大変...#ポート直駆動#ブラシレスモーター#Arduino#３レベルインバータ方式#PWM変調 #ベクトル制御#ATtiny1614 #赤外線シリアル通信#ライントレーサー pic.twitter.com/LRVRDkrKUyATtinyロボ回路にフォトリフレクタ付けての白黒判定テスト
マイクロロボ製作
— しん_2-41 (@shinichi_nino) May 12, 2024
スタックチャンに協力してもらって
ライントレース用の #フォトリフレクタ の
白黒判定テスト
配線はΦ0.1ｍｍのUEW線 #M5Stack #ｽﾀｯｸﾁｬﾝ #マイクロロボ #ライントレース #Arduino #赤外線シリアル通信 #ATtiny1614https://t.co/bH2qbhKbhQ pic.twitter.com/OyiwOcggLRフォトリフレクタの配線 1005チップ2個並べた感じ。。。
#マイクロロボ製作
— しん_2-41 (@shinichi_nino) May 8, 2024
フォトリフレクタの配線ハンダ付け
アイスバー式チップ固定治具でハンダ付け
今回、
筋向いの2つのGNDはきわどいクロス配線♪
フラックス塗ってないので芋付け... ^^;
#マイクロマウス #ライントレース #Arduino #赤外線シリアル通信 #ATtiny1614https://t.co/MJd3XGfuWc pic.twitter.com/T9aNUgFiOfフォトリフレクタの白黒判定テストその２ https://twitter.com/shinichi_nin/status/1786897900557213943
マイクロロボ用 モータの準備 ・・・配線 小さいので老眼のおじさんにはちょっと大変
角度付けて組む治具に入れて
2個準備できました。 ・・・次は動作確認
マイクロロボ製作
— しん_2-41 (@shinichi_nino) April 29, 2024
駆動ユニットの作り込み配線作業 その5
ブラシレスモータ直径Φ６mm
2個配線完了♪
Φ0.1mm線 各々各3本の配線を
撚り合わせてます。
#ライントレーサー #マイクロ・マイクロマウス#マイクロロボ #ブラシレスモーター pic.twitter.com/nEgxVHEM1s専用工具・・・フツーの安物工具をマイクロ工作用に改造したもの使用
マイクロロボ製作
— しん_2-41 (@shinichi_nino) April 28, 2024
駆動ユニットの作り込み配線作業 その4
モータはΦ６mm 、配線Φ0.1mm
なんか手術でもしてる気分です♪ ^^;
改造ニッパー、研いだピンセット等が活躍#ライントレーサー #マイクロ・マイクロマウス #マイクロロボ #ブラシレスモーターhttps://t.co/0tEtD2RhOm pic.twitter.com/OWWkBboq0Wマイクロロボ製作
— しん_2-41 (@shinichi_nino) April 28, 2024
駆動ユニットの作り込み配線作業 その3
モータサイズはΦ６mm
配線はΦ0.1mm 作業
改造ニッパー、研いだピンセット等が
活躍します。
#ライントレーサー #マイクロ・マイクロマウス #マイクロロボ #ブラシレスモーター pic.twitter.com/Ih0AmewL7dhttps://twitter.com/shinichi_nin/status/1784474297991667735
フォトリフレクタのライン白黒判定をｽﾀｯｸﾁｬﾝに協力してもらいながら実施 https://twitter.com/shinichi_nin/status/1781524721601048660
フォトリフレクタの 基本テスト始めた です。
#マイクロロボ 製作
— しん_2-41 (@shinichi_nino) April 20, 2024
#ライントレース 用のセンサ
フォトリフレクタのテスト その８
3.3Vで基本動作のテスト
細いマジック線もちゃんと
検出できそうです。#NJL5901AR1 #フォトリフレクタ#赤外線LED #フォトトランジスタ#ライントレーサーhttps://t.co/vHvZYekNET pic.twitter.com/LanlgBMswqフォトリフレクタの評価ボードができたところです。
マイクロロボ製作
— しん_2-41 (@shinichi_nino) April 19, 2024
#ライントレーサー の要...
チップの #フォトリフレクタ その７
評価用アイスバー？ 出来上がり♪
次はこれで感度テストです。
チップフォトリフレクタの配線は
UEW線 Φ0.1mm 4本
#NJL5901AR_1 #可変抵抗 https://t.co/vHvZYekNET pic.twitter.com/RF24jUkV8wマイクロロボのライントレースでのフォトリフレクタは これまでスティックくん、アトムくん、チビスタックチャンで使い慣れたモノから 小型のモノに変えてみます。
先の...重さ ゼロ！？g のフォトリフレクタ
— しん_2-41 (@shinichi_nino) April 18, 2024
マイクロロボに、小さくて軽いのは
いいのだけど、ハンダ付けが
ちぃと面倒・・・
右はこれまでよく使ってる #LBR_127HLD 70円
左はチップフォトリフレクタ #NJL5901AR_1 50円#マイクロロボ #フォトリフレクタ pic.twitter.com/Kd5xHrZwTNスタックチャン式 マイコン評価ボード作ったところ ATtiny1614とスタックチャンで赤外線シリアル通信で ATtinyの動作を確認します。 https://twitter.com/shinichi_nin/status/1778444627982565394
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- しん @shinichi_nino
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小さいけどちゃんと動いててすごい！
ありがとうございます！