自己肯定感マシマシ！？頭なでなで装置

Oculus Quest2のUnityアプリで表示されたキャラクターの頭をなでるような動きに合わせて、頭に装着したロボットアームがなでなでしてくれる装置です。

動画

開発素材

ツール

Unity

ガジェット

Oculus Quest 2

デバイス

M5Stack

システム構成

ハードウェア

• Oculus Quest2
• M5Atom Lite (M5Stack Series)
• 自作ロボットアーム(近藤サーボx3)
  • ロボットアーム、Quest2に取り付けるパーツはFusion360でモデリング、3Dプリンタで出力
  • ロボットアームはQuest2に取り付けて固定可能、ひっかけるだけなのでワンタッチで取り外し可能
  • 手の平を模した部分は柔らかさと滑らかさを実現するために、クッション状のパンのおもちゃとゴムシートを透明の滑らかなシートで包んでいる（ここの実現はかなり大変だったが、まだ完全に撫でる感は出せていない）

処理内容

Quest2上のUnityアプリとM5Atom間はWebSocket(WiFi経由）で通信

Unity上のキャラクターの手の動作の頭を撫でるタイミングに合わせて、ロボットアームのモーターを制御するための情報をM5Atomに送信

ロボットアームは手先位置を逆運動学で制御し、映像と同期した撫でる動きを実現

ストーリー

きっかけ

思いついたのは外出自粛していた2020年5月、
リモート作業が増えて、人と触れ合うことが減る中、

• 誰かに遠隔で褒められてもあまり実感がわかない。。。

• 仕事で疲れて一日が終わっても誰も労ってくれない。。。

そんなわだかまりを、

• 仮想的なキャラクターが頭を撫でてくれたら自己肯定感がマシマシになって解消出来るかもしれない！
• そもそも恥ずかしいから言わないけど、子供のころに親から頭を撫でてもらうのは嬉しかったはず！あの時の幸福感を取り戻す！

と思い、開発着手しました。

VR上の仮想的なキャラクターの動作に対する物理的な感触のハックを目指しています。

また、もう一つの想いとしては、「人が実は大っぴらには明言しないけど、実は欲しがっていそうなもの（行き過ぎない範囲内で少し恥ずかしいもの）」を作ったら何か面白い気づきになるんじゃないかと思い、やってみました。

今後の展望

実際に動作するところまで開発出来ましたが、まだ撫でられている感は弱く、またロボットアームの動きも硬いので、その点を改善予定です。

また、もし撫でられる感がうまく実現出来たら、VR上の他人の動きに合わせて、自分の頭をなでてもらうなどやると面白いそうだと考えています。

メンバー

• 

  KatsuShun89 @katsushun89

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