指乗りサイズのマイクロロボ

スマホで操縦できてWEBサーバーにもなる超小型ロボです。
モータードライバは使わず、マイコンのポートでモータを
駆動するなど小型化に工夫しています。

動画

開発素材

デバイス

ESP8266

M5Stack

Arduino

M5StickC Plus

ツール

ESPNOW

システム構成

小型化・・・基板部品を少なくするため、モータードライバを使わず 　　　　　　マイコンのポートでモータを駆動

省ポート・・・　バイポーラステッピングモーターをスター結線して 　　　　　　　　普通のBLDC様に駆動することで一般には駆動配線は4本必要ですが 　　　　　　2本で駆動できるよにしています。

3レベルインバータ駆動　・・・　負荷連動するLED中性点を設けることでモータのベクトル制御を 　　　　　　　　　　　　　　　容易にしています。 ベクトル制御　・・・　ハーフステップベースの変則ベクトルPWM制御で極低速から 　　　　　　　　　　　マイコンのポートに無理が掛からない制御にしています。 電源スイッチ　・・・　一般のスライドスイッチなどはかさばるので接点固定構造の不要な 　　　　　　　　　　　マグネットスイッチにしています。 ライントレースロボにしていく予定です。

ストーリー

これまで小型ロボをいろいろ作ってきました。 先回、1インチ以下のマイクロロボの製作しているところ公開していますが・・・（まだ製作途中、ライントレース仕様） ロボの顔が手書きでした。 表情は当然変えられないのが辛抱できなくなって、、、 並行してもう１つ顔がOLED版の製作を始めてしまったので公開です。 ESP-01ボードはポートの引き出しが4本しかないので ESP8266の足からポート配線の引き出しを行うことになってしまいました。 おやじ老眼にはつらいところでした。。。

でも表情の変えられる顔のおかげで進行方向にウインクするなど 少々かわいい動作ができるようになりました。 ブログには細かい製作進捗での工夫など載せています。

メンバー

• 

  しん @shinichi_nino

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