ロボット本体，毛玉取り，リモコン用ユニット，マイクロビットからなります．
材料
電子部品
| 品名 | 数量 |
|---|---|
| Micro:bit | 2個 |
| サーボモーターFEETECH FS90 | 1個 |
| 降圧モジュールAMS1117-3.3 | 1個 |
| 単4 4本用電池ボックス | 1個 |
| 単4 2本用 スイッチ付き電池ボックス | 1個 |
| スイッチ | 1個 |
| ブレッドボード | 1個 |
| ジャンプワイヤ | 適量 |
100均素材・その他
| 品名 | 数量 |
|---|---|
| 毛玉取り | 1個 |
| 竹のおはし | 適量 |
| 竹串 | 適量 |
| 木製スティック | 適量 |
| ストロー | 適量 |
| スムージーストロー | 適量 |
| ミニストロー | 適量 |
| ロリポップスティック | 適量 |
| タイルマット | 適量 |
| 画鋲 | 適量 |
| 足の長い画鋲 | 適量 |
| 輪ゴム | 適量 |
| 網押さえゴム | 適量 |
| 厚紙（牛乳パック） | 適量 |
仕組み
サーボモーターで両てこ機構を動かして脚機構を切り替えます．
サーボモーターと両てこ機構で歩行パターンを切り替える pic.twitter.com/ahNMxoCTY6
— 片山 均@八幡浜の三瀬医院 (@katabomb2) May 12, 2024歩行パターンが広い歩幅から狭い歩幅に変更されました．
歩行自体は毛玉取りが行うが、サーボモーターによって左右の歩幅が切り替わる pic.twitter.com/kQ0AvPdHhu
— 片山 均@八幡浜の三瀬医院 (@katabomb2) May 12, 2024直進しか出来なかった毛玉取りロボットが，リモコン用ユニットを載せると操縦できるようになりました．
毛玉取りだけでもまっすぐなら歩ける
— 片山 均@八幡浜の三瀬医院 (@katabomb2) May 12, 2024
でも、リモコン用ユニットを乗せると操縦可能になる！ pic.twitter.com/CZFXdJO9kZリンク機構の調整にはネットで見つけたscratchのプロジェクト「リンク機構シミュレータ」を使いました．
作り方
- 竹のおはし，木製スティック，ストロー，スムージーストローを適当な長さに切ってグルーガンで接着し，ロボットの胴体を作ります．
— 片山 均@八幡浜の三瀬医院 (@katabomb2) March 30, 2024
- タイルマットをコンパスカッターで円形に切り，同じく円形に切った厚紙2枚で挟んでプーリーを作ります．竹のお箸を通して輪ゴムを掛けたら，ロボットの胴体に取り付けます．
- プーリーの軸の両端に木製スティックと竹串でクランクを作り，木製スティックや画鋲などで作った脚機構のパーツを取り付けます．
- 胴体にサーボモーターと，木製スティックや画鋲などで作った歩幅を変えるための両てこ機構を取り付けます．
違った！補助を切り取るの忘れてた！！これでからくり部分が完成のはず🤨 pic.twitter.com/yniHmiuqp6
— 片山 均@八幡浜の三瀬医院 (@katabomb2) April 13, 2024 - 回路図のようにMicro:bit，降圧モジュール，電池ボックス，スイッチを組みます．Micro:bitとジャンプワイヤの接続には竹串と網押さえゴムを使います．
- 回路一式を胴体の底の箱に収め，サーボモーターにつなげばロボット本体は完成です．
- もう一つのMicro:bitを電池ボックスに接続してコントローラーにします．
- コントローラーとロボットそれぞれのコードをMakeCodeで作ります．
ロボットのコード
コントローラーのコード
あそび方
- コントローラー，ロボットのスイッチを入れます．
- 毛玉取りのスイッチを入れると歩きだします．
- コントローラーをAボタン，Bボタンで左右に曲がります．
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機構すごい。（毛玉取り・・・？）
YouTubeで紹介させていただきました！
https://youtube.com/live/3y9U73L3z4k