ドローン ver2 RE

完成 2023.08.29 公開（2023.08.29 更新） visibility650

完成

2023.08.29 公開（2023.08.29 更新） visibility650

M5Stamp Pico Mateを使用した小型ドローンです。
重量:76.8g
寸法:縦:125mm 横:125mm 高さ:45mm(プロペラ無し時)

sell arduino, ESP32, JavaScript, WebSocket, PID制御

動画

開発素材: デバイス

ESP32

M5Stack

Arduino

ツール

Arduino IDE

システム構成: ドローンver2 REは姿勢制御・遠隔操作プログラム、制御基板、フレームを自作しています。
本機では主に2つの処理が同時に行われています。

遠隔操縦システム

1,マイコン(M5Stamp Pico Mate)からwifiアクセスポイントを立ち上げます。同時にwebサーバーも立ち上げます。
2,PCからマイコンによってつくられたwifiアクセスポイントに接続します。
3,コントローラーをPCと接続し、webサイトからコントローラーの状態を読み取れるようにします。

以上によりコントローラーの状態をドローンに送信し、ドローンの操縦を行うことができます。
また、本機はPCから機体の情報の閲覧変更ができるようにしています。具体的には、フライトデータの閲覧、PIDgainの閲覧、変更などです。

姿勢制御システム

1,加速度、角速度、地磁気センサから算出されたオイラー角(傾き)をマイコンで取得します。
2,取得したオイラー角からPID制御を行い4つのモーターの回転力を算出します。
3,算出した回転力を4つのモータードライバに送信し、それぞれのモーターを回転させます。

以上によりドローンの姿勢を制御し、飛行することができます。

I made Drone ver2 RE's attitude control and remote control program, control board, and frame for this machine.
It has two main processes going on at the same time.

remote control system

1, Start up a wifi access point from the microcontroller (M5Stamp Pico Mate). At the same time, the web server is also started up.
2,Connect the PC to the wifi access point created by the microcontroller.
3, Connect the controller to the PC so that the controller status can be read from the website.

The controller's status is then transmitted to the drone so that the drone can be controlled.
It also allows the user to view and change information about the aircraft from a PC. Specifically, this includes viewing flight data, viewing and changing PIDgain.

Posture control system

1,The microcontroller acquires the Euler angle calculated from acceleration, angular velocity, and geomagnetic sensors.
2,PID control is used to calculate the rotational force of the four motors from the acquired Euler angles.
3, The calculated rotational force is sent to the four motor drivers to rotate each motor.

The above controls the attitude of the drone and allows it to fly.

ストーリー: 自作ドローンは、大型なものを作っている人が多いです。しかし私は専門的知識はありませんので大型なドローンを製作することは危険であると考え、小型ドローンの製作を行うことにしました。

ドローン ver2 RE は小型軽量で100gを超えないドローンとなっています。そのため、自作ドローンの中では比較的安価に製作できていると考えています。

本機が製作されるまでに「ドローン ver1」「ドローン ver2」という没作品があります。
本機が完成するまでに、私がドローンの製作を始めてから3年半という時間を要しました。

本機は前後左右の移動のコントロールが効きにくい、YAW方向に少し回転してしまうなどの欠点を抱えています。そのため、今後も本機の調整を続けていきます。

Many people make their own drones, which are large in size. However, since I do not have any expertise in this field, I decided to build a small drone because I consider it dangerous to build a large drone.

The drone ver2 RE is small and lightweight, weighing no more than 100g. Therefore, we believe that it is relatively inexpensive among home-made drones.

There are two immortal works, "drone ver1" and "drone ver2," before this unit is produced.
It took three and a half years from the time I started making the drone to the completion of this machine.

This machine has some shortcomings, such as difficulty in controlling the forward/backward and left/right movements, and a slight rotation in the YAW direction. Therefore, we will continue to make adjustments to this machine.