寄生ロボット「ヒダリー」

[背景]
　近年，様々なコミュニケーションロボットが登場している．中でも，ユーザとロボットとの距離に注目して，着る，もしくは，肩に乗せたりするウェアラブルロボットが存在している．

しかし，これらのロボットの関係性は自己と他者の関係にあり，二者間にはまだ距離が存在している．そこで本チームでは，新しい距離として，ユーザとロボットが二者同一の存在であることを目指した．

参考にした漫画"寄生獣"では，主人公をサポートする存在として主人公の右手に寄生するミギーがいる．自分の手に別の存在が宿る彼らの存在との関係性は，これまでのコミュニケーションロボットにはないものであった．

そこで，ロボットとの新たな関係性を築くために，ミギーを再現するロボットの実現を目指す．

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ミギーの実現において，以下の3点を重視し，解決していく

・所有感：ヒダリーを自分自身の身体として認識する．

・対話性：ユーザとのインタラクションを持たせるために，ユーザと会話できる能力を作る．ロボットの外見の役割として，アニメーションによって動く皮膚から，目・口などの器官を再現する．また，目・口により，体調などの表現を可能にする．

・自律性：ユーザの意図には介さず，寄生先の右手が勝手に動くことで，自分の手であるのにもかかわらず，別の存在であるという感覚を作り出す．
以上をまとめたものを図1に示す．


　図1を実現するシステム構成を図2，３に示す．
・所有感：
　システムは，VRと現実空間の2つの空間で実行される．VR空間では，ユーザのバーチャルハンドが可視化され，思い通りに動かすことができる．この時，バーチャルハンドにはヒダリーの肉体である肉腫が親指に表示される．ヒダリーは，ユーザの親指の運動と連動して動くことができる．これにより，ユーザはヒダリーを自己の身体として認識する．

・対話性：対話に特化した深層学習のモデルの一つであるNeuro Conversation Modelを利用することで，ヒダリーとの会話を可能にする．また，バーチャルハンドにはヒダリーの唇があり，学習モデルが生成したテキストをLipSyncで読み上げる．

・自律性：ヒトの腱部に80Hzの振動刺激を与えたとき，自分が動いていないのにも関わらず，あたかも自分が動いているように感じる，運動錯覚が発生する．これにより，ユーザの意図に介さず，ヒダリーの意図を実現する．