開発中
[背景]
 近年,様々なコミュニケーションロボットが登場している.中でも,ユーザとロボットとの距離に注目して,着る,もしくは,肩に乗せたりするウェアラブルロボットが存在している.

しかし,これらのロボットの関係性は自己と他者の関係にあり,二者間にはまだ距離が存在している.そこで本チームでは,新しい距離として,ユーザとロボットが二者同一の存在であることを目指した.

参考にした漫画"寄生獣"では,主人公をサポートする存在として主人公の右手に寄生するミギーがいる.自分の手に別の存在が宿る彼らの存在との関係性は,これまでのコミュニケーションロボットにはないものであった.

そこで,ロボットとの新たな関係性を築くために,ミギーを再現するロボットの実現を目指す.
ミギーの実現において,以下の3点を重視し,解決していく

・所有感:ヒダリーを自分自身の身体として認識する.

・対話性:ユーザとのインタラクションを持たせるために,ユーザと会話できる能力を作る.ロボットの外見の役割として,アニメーションによって動く皮膚から,目・口などの器官を再現する.また,目・口により,体調などの表現を可能にする.

・自律性:ユーザの意図には介さず,寄生先の右手が勝手に動くことで,自分の手であるのにもかかわらず,別の存在であるという感覚を作り出す.
以上をまとめたものを図1に示す.


 図1を実現するシステム構成を図2,3に示す.
・所有感:
 システムは,VRと現実空間の2つの空間で実行される.VR空間では,ユーザのバーチャルハンドが可視化され,思い通りに動かすことができる.この時,バーチャルハンドにはヒダリーの肉体である肉腫が親指に表示される.ヒダリーは,ユーザの親指の運動と連動して動くことができる.これにより,ユーザはヒダリーを自己の身体として認識する.

・対話性:対話に特化した深層学習のモデルの一つであるNeuro Conversation Modelを利用することで,ヒダリーとの会話を可能にする.また,バーチャルハンドにはヒダリーの唇があり,学習モデルが生成したテキストをLipSyncで読み上げる.

・自律性:ヒトの腱部に80Hzの振動刺激を与えたとき,自分が動いていないのにも関わらず,あたかも自分が動いているように感じる,運動錯覚が発生する.これにより,ユーザの意図に介さず,ヒダリーの意図を実現する.
チーム名
寄生獣フレンズ
チーム
プロトタイパー