多関節デフォルメロボット「パワー君」と「パワー君mini」

完成 © CC BY 4+ visibility994
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サーボモーターを12個使用した関節多めのデフォルメロボット「パワー君」です。小型のパワー君miniも作成しました。歩行だけではなく関節各部の動作やカメラ映像の機能もあります。

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folder アプリケーション, 電子工作, ロボット
sell JavaScript, MicroPython, Python, ロボット, 二足歩行, Webカメラ, HTML
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動画
開発素材

デバイス

システム構成
system image

パワー君

  • RaspberryPi ZERP2W

  • PCA9685

  • サーボモーター

  • カメラ

  • Lipo BT 2000mA

    ラズパイでWEＢサーバーを立ててHTMLでカメラ画像を埋め込み操作ボタンを配置しています。
    ボタン押下でjsのクリックイベント⇒python cgi⇒サーボ駆動となっています。

    アナログコントローラーでも操作出来るようにしています。通信はUDPです。
    左のスティックで前後左右旋回とポーズ、右のスティック+左スティックで各部位を操作出来るようにしています。目はm5stickCのボタンで光らせています。

パワー君mini

  • Tinypico

  • PONDA工房miniサーボドライバ

  • miniサーボ

  • Lipo BT 1100mA

    こちらはアナログコントローラからのUDP通信を受信しているだけです。
    操作は前途した内容と同じになります。

ストーリー

パワー君の方はマイコンボードにRaspberrypi ZERO2 Wを使用していてカメラ画像を見ながらのブラウザ操作、およびアナログコントローラーでの操作が可能です。

パワー君miniの方は極力小さくするためにマイコンボードにESP32ベースのTinypicoという小型の基板を使用しました。モータードライバには＠PONDA_makeさんのminiサーボドライバを使用しました。 サーボモーターも自分の知る限り一番小さいものを実装し、とにかく小型化することにこだわりました。

双方のロボットともに腰の回転があるのも特徴の一つです。

ロボワンのような本格的なロボットではありませんが、誰でも作れるようなデフォルメされた2足歩行ロボットをイメージして作成しました。箸休め的な感覚で優しく見てもらえると光栄です。

決めポーズがなかやまきんにくんの「パワー。」に似ているのでパワー君と名付けました。

メンバー
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    ロビヲ @ketunorobio
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